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    公开号:WO1991019100A1
    申请号:PCT/JP1991/000760
    申请日:1991-06-05
    公开日:1991-12-12
    发明作者:Masanori Ikari
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；Komatsu Mec Kabushiki Kaisha；
    IPC主号:E02F9-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書 積み込み作業車両の制御装置及び制御方法 技 術 分 野
    [0002] こ の発明は積み込み作業を主とする ホ イ ー ルロ ーダ等 の建設車両の制御装置及び制御方法に関する ものであ る 背 景 技 術
    [0003] 従来の積み込み作業を主 とする ホ イ ールロ ーダの作業 機制御システム図を第 1 1図に示す。
    [0004] 図を参照 して， エ ン ジ ン E の出力 は ト ル ク コ ン バー タ T C と歯車装置 G とに伝達され， 歯車装置 G へ伝達さ れ た出力は固定容量油圧ポ ン プ P 1 及び P 2 を躯動する 。
    [0005] バケ ツ ト操作パイ ロ ッ ト 弁 A L を操作する とバケ ツ ト メ イ ン操作弁 A V が操作さ れて ， ノ ケ ッ ト シ リ ン ダ A C を介 してバゲ ッ ト Aが回動 して， 後方に チル ト ， ま た は 前方にダ ンプされる。
    [0006] ま た， ブー ム操作バイ ロ ッ ト 弁 B L を操作する と， ブ ー ム メ イ ン操作弁 B V が操作さ れて， ブーム シ リ ン ダ B C を介してブーム B が回動 して， 上方に リ フ ト ， ま た は 下方にダウ ン さ れる。
    [0007] P P は ノ、 · ィ ロ ッ ト ポ ン プで あ る 。
    [0008] 上記従来の作業機制御システムにおける固定容量油圧 ポ ン プの性能を第 12図（a)に示す。
    [0009] 図において油圧 P及びポ ンプ流量 Qの添字， ， 2 はそ れぞれ油圧ポ ンプ P 1 及び， P 2 の圧力及び流量を示 し， 0 - P 2 一 P 2 Q 2 点一 Q 2 で囲ま れた長方形内 は， 油 圧ポ ンプ P 2 のみが作動する領域であ り ， 0 — P 2 — P Q 2 点一 P , Q 2 点— P , Q 1 点— Q , で囲まれた斜線 域は油圧ポ ンプ P 1 及び P 2 が共に作動する領域であ る， 第 1 2図（b) は エ ン ジ ン出力の ト ルク 曲線であ って， T EM はス ロ ッ ト ル全開 ト ル ク 曲線で， T EH c はガバナ一が作 動 した と き の ト ル ク 曲線， Τ τ は ト ルク コ ン ノ 一夕 の吸 収 ト ルク 曲線， N C l は Τ τ と T EM c との交点のエ ン ジ ン 面転数， T FAは作業機油圧画路の油圧が低圧時の平均油 圧ポ ンプ ト ル ク ， T AI は T EMか ら T PAを差引 いた と き の Τ τ との交点の ト ル ク ， N " はその と き のエ ン ジ ン回転 数， T B I は T EMか ら T PBを差引 いた と き の Τ τ と の交点 の ト ルク ， N B 1 はその と き のエ ンジ ンの回転数である。
    [0010] そ して再び第 1 2図 ）に戻って， 低圧時の平均油圧ボ ン ブ ト ルク 曲線 T PAが縦線 P , Q , 点一 Q , と交わる点の 油圧が P A , 高圧時の平均油圧ポ ン プ ト ル ク 曲線 T PBが 縦線 P 2 Q z 点一 Q と交わる点の油圧が P B であ る。
    [0011] 上記第 1 2図（a)， （b)か らわかる よ う に， こ のよ う な従来 の作業機制御システム において は， 車両の走行と作業機 の作動と に対する エ ン ジ ン出力の配分を， 作業機油圧回 路内の油圧が高圧か低圧かによ つて 2 段階に選択する も ので あっ た。
    [0012] つま り 高圧時 （例えば掘削時） は油圧食荷 T PBを滅少 させ， 走行 Τ Β ϊ に エ ン ジ ン出力 T EMを多 く 配分し， 低圧 時 （例えば積荷上昇時） は油圧食荷 Τ ΡΑを増加させ， 作 業機の作動に出力 T EMを多 く 配分して， エ ン ジ ン出力を 有効に活用する も のであ っ た。
    [0013] と こ ろ カ ， こ の よ う な シ ス テ ム に お い て は ， エ ン ジ ン ト ルク T EMが固定であ る た め， 走行と作業の ト ルク配分 は， ポ ンプ容量 （ Q , ま た は Q , + Q z ) に よ っ て限定 さ れて しま い， 特に走行への出力配分量が理想的に設定 しづ ら く なる （実際は作業者がス ロ ッ ト ル操作を行い， 走行出力をコ ン ト ロ ー ルす る こ と と な る。 ） と い う 問題 点があ っ た。
    [0014] ま た油圧のみでポ ンプ容量を 2 段階に選択する ので は 作業機出力の変化， 特に作業機速度の変化が作業の途中 で起る た め， 不慣れな作業者で は操作がむずかしい と い う 大き い問題があ っ た。
    [0015] ま た， エ ン ジ ン が低回転から急加速かつ重負荷作業が 必要な と き にエ ン ジ ン の回転がなかなか噴き上ら ない と い う 問題もあ っ た。
    [0016] こ の発明は上述 した よ う な問題を解決する こ と をそ の 目的とする も のである。 発 明 の 開 示
    [0017] こ の発明は上記目的を達成する ために， 複数個の作業 機用固定容量油圧ポ ン プ と ト ル ク コ ンバータ を備えた積 み込み作業車両において， エ ン ジ ン出力を制御する手段 が電子制御式ガバナ も し く は電気ガバナであ る ェ ン ジ ン であ って， 上記複数個の作業機用固定容量油圧ポ ン プ の う ちのひ とつの油圧ポ ンプの下流回路に作業機の油圧ま たは電気指令に応 じてその油圧ポ ン プの圧油を ド レ ン回 路に切換える よ う 作動する切換弁を設け， 出力特性を選 択する ス ィ ツ チを設けて該ス ィ ツ チによ っ て選択された エ ン ジ ン出力特性にコ ン ト ロ ールす る ガバナ コ ン ト ロ ー ラ と， 選択ス ィ ッ チの電気指令に応 じて前記切換弁を作 動させる カ ツ ト オ フバルブコ ン ト ロ ーラ を設けた。
    [0018] さ らにア ク セ ルペダルの踏角量と エ ン ジ ン回転数を検 出する手段及び前進 2 速か ら前進 1 速に切換える 切換ス イ ッ チを設けて， フ ルス ロ ッ ト ル状態でかつ低回転時の 判断を上記コ ン ト ロ ー ラ によ り 行ない， 及び前進 2 速か ら前進 1 速に切換えた こ とを判断してそ の時前記切換弁 に切換信号を出 してェ ン ジ ンの油圧負荷を滅少させる よ う に した。
    [0019] ま た電気ガバナ コ ン ト ロ ーラ を装着したエ ン ジ ンの最 高回転数が作業機の作動油圧検出器の出力信号に応じて 変化される よ う に した ものである。 図面の簡単な説明
    [0020] 第 1 図， 第 2 図（a) , (b) , 第 3 図， 第 4 図 (a)， （b)は， そ れぞれこ の発明によ る積み込み作業車両の第 1 実施例の 制御 システム図， M 2 モー ドのポ ンプ ト ルク 特性曲線図 M 2 モー ドのパワ ー配分特性曲線図， 作動手順フ ロ ーチ ヤ ー ト ， M 3 モー ドの ポ ンプ ト ルク 特性曲線図， M 3 モ ー ドのパ ワ ー配分特性曲線図を示し， 第 5 図， 第 6 図（a) , (b) , 第 7 図（a) , (b) , 第 8 図 (a) , (b)はそれぞれこ の発明 によ る第 2 実施例の制御システム図， M l モー ド， M 2 モ 一 ド， M 3 モ 一 ド の ポ ン プ ト ルク 特性曲線図とパ ワ ー 配分特性曲線図を示す。
    [0021] 第 9 図は第 2 実施例の作動手順フ ロ ー チ ャ ー ト ， 第 1 0 図は力 ッ ト オ フ ノ ルブをエ ン ジ ン回転数及びア ク セ ルぺ ダル踏込量に よ っ て制御す る方法の説明用図面， 第 1 1図 は従来の制御 シス テム図， 第 1 2図（a) , (b)は第 1 図に示 し た第 1 実施例の M 1 モ ー ド （及び第 1 1図の従来の も の ） のポ ンプ ト ルク 特性曲線図 とパ ワー配分特性曲線図であ る。 発明を実施する ための最良の形態
    [0022] 次に こ の発明に よ る実施例について図を用いて説明す る。
    [0023] 第 1 図はこ の発明によ る積み込み作業車両の制御シ ス テ ム図の第 1 実施例であ っ て， 上記第 1 1図について説明 し た従来の シ ステム と 同様な作用をする装置には同一の 符号を付 してある。
    [0024] そ してェ ン ジ ン E に は出力特性を段階的に選択可能な 電子制御式ガバナ 10を装着 し， 電子ガバナ コ ン ト ロー ラ 1 1を設けて次の（1) 〜 (4)の入力信号に応じて電気制御式ガ ノ ナ 1 0を コ ン ト ロ ールする 。
    [0025] (1) 歯車装置 Gに設けた回転セ ンサ 1 2によ る エ ン ジ ン回 転数 N E
    [0026] (2) カ ツ ト オ フ ノ ルブ コ ン ト ロ ー ラ 13か ら の カ ツ ト オ フ バルブ作動信号 （ を入力信号と して受ける と共に電子ガ ノ、'ナ コ ン ト ロ ーラ 1 1か ら情報信号を送る ）
    [0027] (3) 電気ペダル 14か ら の踏角信号 A (4) 操作ス ィ ツ チ 15か ら の モ ー ド選択信号
    [0028] 力 ッ ト オ フ バルブ コ ン ト ロ ー ラ 1 3は電子ガバナ コ ン ト ロ ー ラ 1 1と信号の授受をする と 同時にブー ム操作バイ 口 ッ ト 弁 B L に設けた F 2 (前進 2 速） 一 F 1 (前進 1 速） 切換ス ィ ッ チ 19か ら入力信号を受けて （ T M C は ト ラ ン ス ミ ッ シ ョ ン コ ン ト ロ ー ラ であ る ） 電磁ノ、·イ ロ ッ ト カ ツ ト オ フバルブ 18へ信号を出力 して該バルブ 1 8を切換え る。 油圧ポ ンプ P 2 の吐出側には該ポ ンプ P 2 の油圧によ つ て切換わるバイ 口 ッ ト ア ン ロ ー ドバルブ 1 7が設けてあ り ， 該ノヽ 'イ ロ ッ ト ア ン ロー ドパ ルブ 17及び電磁ノ、'イ ロ ッ ト カ ツ ト オ フ ノ ルブ 1 8は， 油圧ポ ン プ Ρ 1 の メ イ ンア ン ロ ー ドバルブ 16のパイ ロ ッ ト油圧側に連結さ れている の で， ポ ン プ Ρ 1 の圧油はポ ンプ Ρ 2 の油圧及びカ ッ ト ォ フノ ルブコ ン ト ロ ーラ 13の両者によ ってア ン ロ ー ド油圧 が決め られている。
    [0029] 次に上記実施例の作用について説明する。
    [0030] 操作ス ィ ツ チ 15を操作してモー ド 1 を選定すれば上記 第 12図（a)及び（b)で説明 した従来 と同 じ Μ 1 モ ー ドが得 ら れる。
    [0031] モー ド 2 を選定すれば電磁バ イ ロ ッ ト カ ツ ト オ フ バル ブ 18が掘削時のみカ ツ ト オ フ位置にな っ て第 2 図 ）及び
    [0032] (b)のよ う な M 2 モー ドが得 られる。
    [0033] すなわち図において， 第 12図（a)及び（b)と同 じ符号を付 した もの は同一であって， こ の M 2 モー ドにおいてはェ ン ジ ン ト ルク は第 2 図（b)において T EM 2 で示すよ う に
    [0034] T EMよ り 下方に設定さ れる。 — Ί — そ して T PA及び T PB は T EM 2 から下方へ差引かれる の で， Τ Τ との交点 （車両の駆動力一車速に相 当） はそれ ぞれ Τ Α2 〜 Ν Α2 , Τ Β2 〜 Ν Β2に な る 。
    [0035] ま た こ の Μ 2 モ ー ド にお いて ト ラ ンス ミ ッ シ ョ ンが前 進 2 速 （ F 2 ) か ら前進 1 速 （ F 1 ) に変速 されて掘削 時になる と高い油圧が必要であ るが， 油量の変化が少な い方が作業が しゃすいので， 油圧ポ ンプは Ρ 2 のみを作 動させる。
    [0036] こ の と き の油圧ポ ン プの油圧一流量を第 2 図（a)の 0 — P 2 - P 2 Q z 点— Q 2 の領域 （ B と図示する ） で示す , そ して電磁バイ ロ ッ ト カ ッ ト オ フ ノ ルブ 18が力 ッ ト ォ フ位置にある ので， こ の と き の低圧時の平均油圧ポ ンプ ト ルク T PA ' は第 2 図（a)に示すよ う に T PAを下ま わ り ， 第 2 図 (b)に示すよ う に車両の駆動力 一車速に相当する 点 は T A2 ， , N A2 ' とな り ， T A2 , N A2を上ま わっ て車両 性能が向上する。
    [0037] すなわち M l モー ド と M 2 モ ー ドを比較する と
    [0038] T A2 < T A, , N A2 < N A1
    [0039] T B2 < Τ ΒΪ , N BZ < N B1
    [0040] T A2 ' = T Aい N A2 ' = N A,
    [0041] と な り ， 駆動力を M 1 モー ドに対し同等以下の設定と し てい る。
    [0042] ま た こ の M 2 モー ド の作動手順を第 3 図の フ ロ ーチ ヤ 一 ト で示せば，
    [0043] ① （ス ター ト ） —② （ M 2 モー ドか） ③ （ F 2 → F 1 切換ス ィ ツ チオ ン） —④ （カ ツ ト オ フバルブ出力オ ン ( ポ ン プ P 1 ア ン ロ ー ド ） ）
    [0044] と な る 。
    [0045] 次に操作ス ィ ツ チ 1 5を操作 してモー ド 3 を選定すれば, 電磁パ イ ロ ッ ト カ ッ ト オ フ ノ ルブ 1 8は常時力 ッ ト オ フ位 置にな っ て， 第 4 図（a)及び（b)のよ う な M 3 モ ー ドが得 ら れる。
    [0046] すなわ ち， 通常 P 2 ポ ン プのみで作動する の で ， M 2 モ ー ド と M 3 モ ー ド と を比較する と第 4 図 (b)を参照 して
    [0047] 1·、 A3 Γ A2 , I A3 A2
    [0048] T B3 < T B2 , N B 3 < N B2
    [0049] と な り ， 躯動力を M 2 モ ー ド に対し同等以下の設定と し て い る。
    [0050] ま た こ の M 3 モ ー ド の作用手順を第 3 図の フ ロ ー チ ヤ ― ト で示せば，
    [0051] ① （ ス タ ー ト ） —② （ M 2 モー ドか） —⑤ （ M 3 モー ドか） —④ （ カ ツ ト オ フノ ルブ出力オ ン （ポ ンプ P 1 ァ ン ロ ー ド ） ） とな る。
    [0052] 第 5 図はこ の発明の第 2 実施例の制御シス テム図であ つ て， 第 1 図に示 した第 1 実施例と の相違点は， 第 1 図 における電子制御式ガバナ 10が， 第 5 図において はガバ ナ の コ ン ト ロ ー ル レバーを連続的に HI動可能な電気ガバ ナ 23とな り ， ま た第 1 図の電子ガバナ コ ン ト ロ ー ラ 1 1が 第 5 図では電気ガバナ コ ン ト ロ ーラ 21にな り ， さ らに第 1 図における ノ、 ·ィ 口 ッ ト ァ ン ロ ー ドバルブ 1 7をやめて第 5 図では圧力検出器 （ アナ ロ グ） 26を設けた こ と であ る なお 22は噴射ポ ンプ， 23はガバナ， 24はガバナ モータ 25はガバナ ボ テ ン シ ョ で あ る。
    [0053] こ の第 2 実施例の性能曲線を第 6 図（a) , (b) ( M 1 モ ー ド ） ， 第 7 図（a) , (b) ( M 2 モー ド） ， 第 8 図（a) , (b) ( M 3 モ ー ド ） に示すが， 大体は第 1 実施例の性能曲線であ る第 1 2図（a) , (b) ( M 1 モ ー ド） ， 第 2 図（a) , (b) ( M 2 モ ー ド ） ， 第 4 図（a) , (b) ( M 3 モ ー ド ） に類似 して い る の で， 以下において は相違点のみを説明す る。
    [0054] 電気ガバナ コ ン ト ロ ー ラ 2 1に よ り 制御される エ ン ジ ン 最高回転数は， 圧力検出器 26の出力信号の大き さ に応 じ て第 7 図（b) > 及び第 8 図（b)に示すよ う に変化する。
    [0055] すなわち， 図を参照 して油圧負荷によ り エ ン ジ ン最高 回転数が制限され （ェ ン ジ ン ト ルク T EMは固定） ， 最高 回転数の低減数 Δ N は油圧 P に比例 し， M 2 モー ドに お いて は
    [0056] F 2 — F 1 時 Δ Ν 2 ' / N 2 = P A / P B
    [0057] そ の他の時 △ N 2 " / Δ N 2 ' = K
    [0058] (比例定数）
    [0059] と な り ， M 3 モー ド においては
    [0060] Δ N 3 ' / N 3 = P A / P B
    [0061] と な る よ う に設定 して あ り , 油圧負荷に対す る駆動力を 最適に設定してい る。
    [0062] こ の時の制御フ ロ 一 チ ヤ ― ト を第 9 図に示す。
    [0063] 次に カ ツ ト オ フ ノ ルブを エ ン ジ ン回転数及びエ ン ジ ン ペダル踏込量によ つて制御する方法及び作用について説 明する。
    [0064] こ の制御方法は第 1 図に示した第 1 実施例及び第 5 図 に示 した第 2 実施例に共通であ って， ア ク セ ルペダルは 共に電気ペダル 14で示 し， カ ッ ト オ フバルブは共に電磁 ノ、'イ ロ ッ ト カ ツ ト オ フ ノ ルブ 1 8で示 してある。
    [0065] そ して第 3 図の制御フ ロ ーチ ヤ一 ト において作動手順 は
    [0066] ① （ス タ ー ト ） —⑥ （ エ ン ジ ン面転数 (あ らかじめ 設定 しておいた回転数） 以下か） →⑦ （ア ク セ ルペダル フ ル ス ロ ッ ト ルか） →④ （カ ツ ト オ フ ノ ルブ出力オ ン (ポ ンプ P 1 ア ン ロー ド） ）
    [0067] とな る も のである。 （第 10図も参照の こ と ）
    [0068] よ って例えば， 積荷を上昇しなが ら発進加速する時な ど， エ ン ジ ン回転が低速で， エ ンジ ンの余裕 ト ル ク が小 さ い時， 油圧消費 ト ルク を一時的に狨少させて， ヱ ン ジ ン回転の上昇速度を向上させる ものであ る。 産業上の利用可能性
    [0069] こ の発明は以上詳述 したよ う に してな る ので， 次のよ う な大き い効果を奏する も ので あ る 。
    [0070] ( 1 ) エ ンジ ン出力の選択に応じて油圧ポ ンプのカ ツ ト オ フ条件を段階的に組合せる こ とで， エ ン ジ ン出力， 油 圧動力， 駆動力を複数選定でき る ので作業食荷や作業量 に応 じた車両の性能の設定がで き る。
    [0071] ま た M 2 , M 3 モー ドは油圧負荷を電気的に切換え る よ う に してあ る ので， 作業に応 じた作業機ス ピー ドが得 られ， 不慣れな作業者で も作業が容易にでき る。
    [0072] さ らに M 2 , M 3 モー ド はエ ンジ ン出力， 油圧動力， 駆動力 と も作業負荷に応 じて規制さ れる ため， 燃料消費 の低減がで き る 。
    [0073] ( 2 ) ガバナ レバ一を 自動的に回動可能にす る こ とで， ェ ン ジ ン出力に対する 油圧動力 と駆動力 と の分配を任意 に設定で き る ので ， 作業負荷に応じ た車両の性能設定が で き る。
    [0074] ま たェ ン ジ ン出力が作業負荷に応 じて制限さ れる た め 燃料消費の低減がで き る 。
    [0075] さ らにガバナ コ ン ト ロ ー ルは 自動的に行なわれる ので 作業者に ス ロ ッ ト ル と の頻繁な操作 （足踏み ） が不要 と な る 。
    [0076] ( 3 ) エ ン ジ ン低回転から の急加速かつ重負荷作業が必 要な時， 例えば積荷上舁発進時にヱ ンジ ンの回転噴き 上 り 性を向上で き る。
    [0077] ( 4 ) M 2 モ ー ドにおいて， 作業者の掘削時の F 2 → F 1 操作の指令によ っ て ポ ンプ負荷を変更 し， 掘削時のみ 1 ポ ンプにて作動する こ と によ り 掘削時の作業機ス ピー ド の大き な変化がな く ， 作業が容易にな る。
    [0078] ま た掘削時の油圧 ト ルク を制限する こ とがで き る。
    权利要求:
    Claims請 求 の 範 囲
    ( 1 ) 複数の作業機用固定容量油圧ポ ン プ と ト ル ク コ ン バータ を備えた積み込み作業車両において， エ ン ジ ン出 力を制限する手段 と し て出力特性を段階的に選択可能な 電子制御式ガバナ を備えたエ ン ジ ン と ， 作業機用の複数 の油圧ポ ン プ の う ち， 一つ の油圧ポ ン プ の下流回路に， 作業機の作動油圧ま た は電気指令に応じて， そ の油圧ポ ン プ の圧油を ド レ ン回路に切換える よ う 作動する切換弁 を設け， 出力特性の選択ス ィ ッ チ と ， 選択ス ィ ッ チ に よ つ て選択されたエ ン ジ ン出力特性に コ ン ト ロ ールする ガ バ ナ コ ン ト ロ ー ラ と ， 選択ス ィ ッ チ の電気指令に 応 じ て 前記切換弁を作動させる制御回路とを設けた積み込み作 業車両の制御装置。
    ( 2 ) 上記エ ン ジ ン出力を制御する手段が， エ ン ジ ン の メ カ ニ カ ル （機械式） ガノ ナ の コ ン ト ロ ー ル レ ノ、'一を連 続的に回動可能な電気ガバナである こ と を特徴とする請 求の範囲第 1 項記載の積み込み作業車両の制御装置。
    ( 3 ) エ ン ジ ン出力を制御する手段への指令信号を与え る電気ペ ダルの踏角信号と エ ン ジ ン回転数検出器の信号 と によ り ， フ ルス ロ ッ ト ル状態でかつ低回転時の判断を コ ン ト ロ ーラ によ り 行い， その時前記の切換弁に切換信 号を出 して， エ ン ジ ン の油圧食荷を減少させる よ う に し た， 請求の範囲第 1 項及び第 2 項記載の制御装置。
    ( 4 ) 作業機操作 レバー の先端に前進 2 速か ら前進 1 速 に切換える切換ス ィ ツ チを設けそのス ィ ツ チが押された 時， 前記切換弁に切換信号を出 して， 油圧ポ ン プ負荷を 減少させる よ う に した， 請求の範囲第 1 項及び第 2 項記 載の制御装置。
    ( 5 ) 電気ガ バナ コ ン ト ロ ー ラ に よ り 制御さ れる ェ ン ジ ン最高回転数が， 作業機の作動油圧検出器の出力信号の 大き さ に応じて変化さ れる よ う に した積み込み作業車両 の制御方法。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
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    DE69122507T2|1997-02-06|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1991-12-12| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): KR US |
    1991-12-12| AL| Designated countries for regional patents|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE DK ES FR GB GR IT LU NL SE |
    1992-10-28| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1991911489 Country of ref document: EP |
    1993-03-24| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1991911489 Country of ref document: EP |
    1996-10-02| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1991911489 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP2146167A|JPH07103593B2|1990-06-06|1990-06-06|積み込み作業車両の制御装置及び方法|
    JP2/146167||1990-06-06||DE1991622507| DE69122507T2|1990-06-06|1991-06-05|Vorrichtung und verfahren zum steuern eines ladefahrzeuges|
    EP19910911489| EP0532756B1|1990-06-06|1991-06-05|Device for and method of controlling vehicle for loading work|
    US07/941,440| US5295353A|1990-06-06|1991-06-05|Controlling arrangement for travelling work vehicle|
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